Harald Hufnagel studierte bei Emile Cantor an der Folkwang Universität der Künste in Essen. Eine intensive kammermusikalische Zusammenarbeit mit Dirk Mommertz vom Fauré Klavierquartett prägten seine musikalische Ausbildung ebenso wie Kurse beim Freiburger Barockorchester, bei Thomas Riebl, Jürgen Kussmaul, dem Mandelringquartett und Jeunesse Moderne auf Schloß Weikersheim.
Im Jahr 2008 gewann er als Mitglied des Orion Klavierquartetts den Felix-Mendelssohn-Bartholdy-Preis in Berlin. Kammermusikalische Konzertreisen führten ihn in viele europäische Länder, nach Japan, Syrien, Jordanien und in den Libanon.
Erste Orchestererfahrungen sammelte Harald Hufnagel im Landesjugendorchester Baden-Württemberg und dann im Bundesjugendorchester. Als Gründungsmitglied des Jungen Klangforum Mitte Europa arbeitete und konzertierte er an vielen historisch bedeutsamen Orten Europas wie beispielsweise in Terezín (Theresienstadt). Er war zunächst bei den Bochumer Symphonikern und den Duisburger Philharmonikern tätig. 2011 kam er als Bratschist zur Dresdner Philharmonie, seit 2013 ist er außerdem Mitglied des Philharmonischen Kammerorchesters.